В древней Корее с принятием буддизма в Когурё приёмы, во многом подобные современному хапкидо, появились приблизительно в 372 году. Свидетельство о существовании приёмов борьбы в эру трёх королевств найдено на настенных росписях пещер и в скульптурах того времени. В период династии Корё ( 918-1392 гг.) буддизм сильно влиял на многие сферы жизни, в том числе и на боевые искусства. Многие короли приглашали мастеров для демонстрации своей техники.

Одним из первых примеров применения боевых искусств в Корее в широких масштабах является вторжение войск сёгуна Тоётоми Хидеёси. Монахи, обучавшиеся боевому искусству у грандмастера Су-Сана, успешно проявили себя в борьбе с японскими захватчиками.

В период 1392-1910 гг. при династии ЛИ произошел крах буддизма, как системы вероисповедования и слом всей системы управления государством. Корея потеряла независимость. Все это в свою очередь вызвало упадок в развитии боевых искусств, практику которых поддерживали только отдельные мастера и монахи-буддисты.

Основателем современного корейского единоборства является Чхвё (Чой ) Ен Соль.

В 1909 г. Корею оккупируют японские войска и Чхвё Ен Соль был вывезен в Японию. Там, волей судьбы, он попал в услужение к представителю древнего самурайского рода мастеру айкидзю дайторю дзюцу Сокаку Такеде. 30 лет Чхвё Ен Соль был слугой у самурая и в течении всего этого времени изучал технику родовой борьбы. У японского мастера обучение было тяжелым и жестким, но Чхвё Ен Соль сумел выдержать и овладел айкидзюцу. После смерти Такеда он вернулся в Корею, получившую к тому времени независимость. Но на родине уникальное боевое искусство развивалось медленно и трудно. Название его претерпело многочисленные изменения как то ю квон сул, ю-суль, хо шин му до, би суль, но к 1963 г. за новой системой официально было закреплено название хапкидо.

Сегодня во всех правительственных организациях, военных академиях и специальных подразделениях практикуются приемы хапкидо. Хапкидо практикуется во многих странах мира таких как США, Германия, Канада, Испания, Бразилия,Франция, Китай и прочих.

В Южной Корее существует 4 организации хапкидо:

- Корейская Федерация Хапкидо;

- Международная Ассоциация Хапкидо;

- Ассоциация Хапкидо при движении "Новая деревня";

- "Кидохве" (Общество пути и энергии).

Кроме того существует Всемирная Федерация Хапкидо с центром в Лос-Анжелесе (США).